Attore atletico e prestante, ha interpretato oltre 150 film esordendo negli anni cinquanta da comparsa non accreditata in Un giorno in pretura di Steno, seguita da comparsate nei colossal storici, tra cui Ben-Hur. Con i pochi soldi così guadagnati sui set, si trasferisce a Parigi per vivere la sua grande passione per la pittura, effettuando il viaggio verso la capitale francese in una settimana, alla guida di una Lambretta. Dopo avere rifiutato un ruolo in Un maledetto imbroglio di Pietro Germi, ha la sua prima grande occasione nel 1961, quando appare in Odissea nuda di Franco Rossi, film girato a Tahiti: rimane per un anno in Polinesia, dove conosce i registi francesi Henri-Georges Clouzot e André Cayatte e l'attore americano Marlon Brando. Tornato successivamente in Europa, interpreta oltre 150 film – impersonando, soprattutto in Francia, ruoli da vilain – tra cui Emanuelle nera, Luca il contrabbandiere, Apocalypse domani e Paura nella città dei morti viventi, diretto da registi quali Lucio Fulci, Antonio Margheriti, Joe D'Amato, Carlo Ludovico Bragaglia, Claude Lelouch, Ettore Scola, Luciano Salce, Édouard Molinaro e Umberto Lenzi. Attivo anche in diverse produzioni televisive, è padre dell'attore Luca Venantini, con cui ha recitato nei film Superfantagenio (1986) di Bruno Corbucci e Giovani e belli (1996) di Dino Risi. Nel 1999, ha vinto il Nastro d'argento per il migliore attore non protagonista assieme agli altri attori nel cast de La cena di Ettore Scola. Nel 2009 ha partecipato a un episodio dei I Cesaroni interpretando Domenico Masetti, padre di Ezio (Max Tortora). Il 17 aprile 2018, per il suo compleanno, ha presentato il restauro di "Paris est toujours Paris" (Parigi è sempre Parigi) al cinema Mac Mahon di Parigi. Diverse personalità sono presenti e hanno supportato questa operazione. È morto il 9 ottobre 2018 all'ospedale di Viterbo per le conseguenze postoperatorie di un intervento al femore.